자율주행차! 자율주행 기술! 아직 우리에게 환상입니다!

오늘은 자동 운전 차에 대해서 이야기 하고 싶다고 생각합니다.몇년 전부터 자동차 도로 주행 시 발생하는 강우, 안개, 강설 등···다양한 기상 환경에 대하여 실제처럼 만들어진 도로상에서 재현하고 시간당 강우량을 조절하거나 안개 발생 정도를 조절하고 시정 거리를 조정하는 등···도로상에서 발생할 수 있는 여러 기상 환경을 재현하는 설비를 설치하고 일반 자동차나 자동 운전 자동차를 테스트하는 테스트베드인 도로의 기상 환경 재현 설비의 설계 및 구축 사업에 참가하고 왔습니다.많은 아이디어가 필요한 만큼…이래봬도 여기 몇년 사이…이래봬도 아이디어를 내기 위해서…이래봬도 흰머리가 부쩍 늘었대요.^^오늘은 자동 운전 차에 대해서 이야기 하고 싶다고 생각합니다.몇년 전부터 자동차 도로 주행 시 발생하는 강우, 안개, 강설 등···다양한 기상 환경에 대하여 실제처럼 만들어진 도로상에서 재현하고 시간당 강우량을 조절하거나 안개 발생 정도를 조절하고 시정 거리를 조정하는 등···도로상에서 발생할 수 있는 여러 기상 환경을 재현하는 설비를 설치하고 일반 자동차나 자동 운전 자동차를 테스트하는 테스트베드인 도로의 기상 환경 재현 설비의 설계 및 구축 사업에 참가하고 왔습니다.많은 아이디어가 필요한 만큼…이래봬도 여기 몇년 사이…이래봬도 아이디어를 내기 위해서…이래봬도 흰머리가 부쩍 늘었대요.^^

도로상의 강우 재현 도로상의 강우 재현

도로 위의 안개 재현 도로 위의 안개 재현

연식이 낡은 분은 잘 알고 있다.80년대 히트한 미국 드라마”전격 Z작전”에 등장한 자동차 키트!자동으로 주행하며 알고 판단하고 승객과 대화하고….상상 속에 나오는 자동차다!라고 생각한 그 자율 주행 차의 등장이 머지 않았다고 모두 최근 언론에 보도하고 있습니다~지난해부터 이 회사에서는 완전한 자율 주행 차를 언급하며 조만간 달성된다고 밝혔습니다.마치 몇달 이내에 완전 자율 주행 옵션이 완성되도록 언론을 통해서 이슈를 만들어 냈지?테슬라가 언급한 “완전한 자율 주행”이라는 단어는 일반인들에게 전술한 키트 같은 자동차와 오해될 가능성이 많아요.그런데…제가 보기에는 너무 앞서는 표현으로 내심 중에서는 아직도 해결해야 할 기술적인 문제가 많다는 사실을 알면서도 영업적으로…또는 주식 가치를 높이기 위한 표현인 것이라고 생각합니다.완전한 자율 주행이 달성되려면 절대로 자율 주행 차만 혼자 해결되지 않는다는 것을 알기에…테슬라가 말하는 완전한 자율 주행이란 표현은 일반인들에게 오해를 초래할 수 있다.적지 않은 과장을 내포하고 있다고 생각합니다.짧은 지식이지만…그 이유를 말하고자 합니다.첫째. 자동차가 완전한 자율 주행을 달성하려면 도로에 설치된 다양한 시설의 운영 정보가 자율 주행 차량과 공유되어야 합니다.이를 인프라와의 실시간 정보 공유와 표현합니다.신호 체계와 실시간 정보 공유는 물론이고 특히 자율 주행 차가 거리를 활보하기 위해서는 자율 주행 차가 자신이 달린 도로에 대한 정확한 위치 정보를 파악해야 하는데, 여기에는 GPS기술이 도움을 줘야 하지만 일반인들이 알고 있는 기존의 GPS기술만으로는 위치에 대한 오차가 크고 자율 주행 차의 완전한 자율 주행이 불가능하다고 합니다.자율 주행 자동차 때문에 새로 등장한 기술 용어가 DGPS와 달리 기술과 동시에 해결되지 않으면 안 되는 것이 디지털 맵(전자 지도)입니다.정확한 위치에 정확히 전자 지도를 입력하지 않으면 자율 주행 차가 그 정보를 기반으로 예측 운전이 가능한 것입니다.우리가 흔히 알고 있는 내비게이션 상공 회의소의 지도와 자율 주행 차의 주행 기반이 되는 전자 지도와 크게 차이가 있습니다.내비게이션 지도는 1.5m이상의 오차가 있어서도 수동 운전하는 것은 문제가 없지만 자율 주행 차가 30센치 이상의 오차를 감지하지 않으면, 중앙선을 침범하는 오류를 범할 것이고…그러면 반대쪽에서 진행하는 차량들과 충돌할 가능성이 높습니다.연식이 낡은 분은 잘 알고 있다.80년대 히트한 미국 드라마”전격 Z작전”에 등장한 자동차 키트!자동으로 주행하며 알고 판단하고 승객과 대화하고….상상 속에 나오는 자동차다!라고 생각한 그 자율 주행 차의 등장이 머지 않았다고 모두 최근 언론에 보도하고 있습니다~지난해부터 이 회사에서는 완전한 자율 주행 차를 언급하며 조만간 달성된다고 밝혔습니다.마치 몇달 이내에 완전 자율 주행 옵션이 완성되도록 언론을 통해서 이슈를 만들어 냈지?테슬라가 언급한 “완전한 자율 주행”이라는 단어는 일반인들에게 전술한 키트 같은 자동차와 오해될 가능성이 많아요.그런데…제가 보기에는 너무 앞서는 표현으로 내심 중에서는 아직도 해결해야 할 기술적인 문제가 많다는 사실을 알면서도 영업적으로…또는 주식 가치를 높이기 위한 표현인 것이라고 생각합니다.완전한 자율 주행이 달성되려면 절대로 자율 주행 차만 혼자 해결되지 않는다는 것을 알기에…테슬라가 말하는 완전한 자율 주행이란 표현은 일반인들에게 오해를 초래할 수 있다.적지 않은 과장을 내포하고 있다고 생각합니다.짧은 지식이지만…그 이유를 말하고자 합니다.첫째. 자동차가 완전한 자율 주행을 달성하려면 도로에 설치된 다양한 시설의 운영 정보가 자율 주행 차량과 공유되어야 합니다.이를 인프라와의 실시간 정보 공유와 표현합니다.신호 체계와 실시간 정보 공유는 물론이고 특히 자율 주행 차가 거리를 활보하기 위해서는 자율 주행 차가 자신이 달린 도로에 대한 정확한 위치 정보를 파악해야 하는데, 여기에는 GPS기술이 도움을 줘야 하지만 일반인들이 알고 있는 기존의 GPS기술만으로는 위치에 대한 오차가 크고 자율 주행 차의 완전한 자율 주행이 불가능하다고 합니다.자율 주행 자동차 때문에 새로 등장한 기술 용어가 DGPS와 달리 기술과 동시에 해결되지 않으면 안 되는 것이 디지털 맵(전자 지도)입니다.정확한 위치에 정확히 전자 지도를 입력하지 않으면 자율 주행 차가 그 정보를 기반으로 예측 운전이 가능한 것입니다.우리가 흔히 알고 있는 내비게이션 상공 회의소의 지도와 자율 주행 차의 주행 기반이 되는 전자 지도와 크게 차이가 있습니다.내비게이션 지도는 1.5m이상의 오차가 있어서도 수동 운전하는 것은 문제가 없지만 자율 주행 차가 30센치 이상의 오차를 감지하지 않으면, 중앙선을 침범하는 오류를 범할 것이고…그러면 반대쪽에서 진행하는 차량들과 충돌할 가능성이 높습니다.

이 문제를 해결하려면 각 지역의 도로에 대한 전자 지도가 정확하게 그려져야 하는데, 여기에는 많은 예산과 시간이 필요로 합니다.테슬라의 자율 주행 차를 구입해서 우리 나라 최남단 마을과 외딴 시골길을 주행하지만 그 지역의 도로에 대한 정확한 전자 지도가 입력되지 않으면 완전한 자율 주행이 힘들 수 밖에 없는 일입니다.둘째. 완전 자율 주행이 되려면 도로를 주행할 때 위성과의 통신에 방해가 없는 필요가 있습니다.그런데……실제로 한국의 도로 주변에는 자율 주행 차가 위성과 통신을 하는데 방해할 수 있는 요소가 많습니다.연도에 늘어서고 하는 유리 건물들이 가장 대표적인 방해 요소가 됩니다.유리 건물로 신호의 방해 전파가 유발되고, 자율 주행을 달성하기 때문에, 자동차에 장착된 라이더와 레이더가 읽어야 할 신호 교란이 발생할 자율 주행에 큰 걸림돌이 됩니다.몇년 마에 카미와동 마포그・상암동)에서 국토부 장관과 서울시장을 태운 자율 주행 차가 도로를 벗어나는 일이 발생한 거예요…이것도 주변 시설물에 의한 신호 교란으로 발생된 것과는 의견이 많았습니다.이렇게 다양한 도로 주변의 장애에 대한 해결이 되지 않는 한 완전한 자율 주행이 곤란하게 될 수밖에 없습니다.세 미국에는 드문데…한국에 아주 많은 터널.네비게이션에 의해서 주행을 하고 터널만 들어가면 내비게이션이 어쩐지 정지된 느낌 겪어 본 적이 많다고 생각합니다.아직 터널을 진입한 자율 주행 차가 GPS와의 통신이 끊기게 될 수밖에 없고 이 문제를 완벽하게 해결하는 자율 주행 기능이 나왔다는 소식을 듣지 않았습니다.구글에서도 이 문제를 해결하지 않은 걸로 알고 있습니다.몇년 전 자동차 테스트베드의 가운데 세계 최고 수준이라며 미국 버지니아 공대에 방문했을 때 그곳의 연구원에 제가 던진 첫 질문은…터널 내에서 끊긴 통신 문제를 어떻게 해결했어.이었지만 그때 그들에게 물어본 답은…”미국에는 터널이 없는데…?”라고 답할 만큼, 터널 내에서 끊어지고 있는 통신문제에 대해서는 조금 소극적이라는 느낌을 받았습니다.다만 그들은 터널이 아닌 평지에 방해 전파를 만들고 그 구간에서 터널 통과 시험을 한다고만 걸렸습니다.네치에. 완전 자율 주행이란 포장 도로가 없는 오프로드에서도 인식이 가능하고 주행이 가능하지 않으면 안 되겠죠.한국 시골길 지역마다 포장으로 되어 있고, 차선이 그려지고 있잖아요.차선 구분 없는 포장 도로 포장만 못한 오프로드에 도달하면 자율 주행 차가 인식을 못하고 승객이 수동 운전을 할 수밖에 없는 상황이 됩니다.버지니아텍에서는 이미 연구 단지 내의 숲길에 오솔길처럼 오프로드를 만들어 놓고 오프 로드 위에서 자율 주행 차의 운행 시험을 준비하고 있었습니다.이 문제를 해결하려면 각 지역의 도로에 대한 전자 지도가 정확하게 그려져야 하는데, 여기에는 많은 예산과 시간이 필요로 합니다.테슬라의 자율 주행 차를 구입해서 우리 나라 최남단 마을과 외딴 시골길을 주행하지만 그 지역의 도로에 대한 정확한 전자 지도가 입력되지 않으면 완전한 자율 주행이 힘들 수 밖에 없는 일입니다.둘째. 완전 자율 주행이 되려면 도로를 주행할 때 위성과의 통신에 방해가 없는 필요가 있습니다.그런데……실제로 한국의 도로 주변에는 자율 주행 차가 위성과 통신을 하는데 방해할 수 있는 요소가 많습니다.연도에 늘어서고 하는 유리 건물들이 가장 대표적인 방해 요소가 됩니다.유리 건물로 신호의 방해 전파가 유발되고, 자율 주행을 달성하기 때문에, 자동차에 장착된 라이더와 레이더가 읽어야 할 신호 교란이 발생할 자율 주행에 큰 걸림돌이 됩니다.몇년 마에 카미와동 마포그・상암동)에서 국토부 장관과 서울시장을 태운 자율 주행 차가 도로를 벗어나는 일이 발생한 거예요…이것도 주변 시설물에 의한 신호 교란으로 발생된 것과는 의견이 많았습니다.이렇게 다양한 도로 주변의 장애에 대한 해결이 되지 않는 한 완전한 자율 주행이 곤란하게 될 수밖에 없습니다.세 미국에는 드문데…한국에 아주 많은 터널.네비게이션에 의해서 주행을 하고 터널만 들어가면 내비게이션이 어쩐지 정지된 느낌 겪어 본 적이 많다고 생각합니다.아직 터널을 진입한 자율 주행 차가 GPS와의 통신이 끊기게 될 수밖에 없고 이 문제를 완벽하게 해결하는 자율 주행 기능이 나왔다는 소식을 듣지 않았습니다.구글에서도 이 문제를 해결하지 않은 걸로 알고 있습니다.몇년 전 자동차 테스트베드의 가운데 세계 최고 수준이라며 미국 버지니아 공대에 방문했을 때 그곳의 연구원에 제가 던진 첫 질문은…터널 내에서 끊긴 통신 문제를 어떻게 해결했어.이었지만 그때 그들에게 물어본 답은…”미국에는 터널이 없는데…?”라고 답할 만큼, 터널 내에서 끊어지고 있는 통신문제에 대해서는 조금 소극적이라는 느낌을 받았습니다.다만 그들은 터널이 아닌 평지에 방해 전파를 만들고 그 구간에서 터널 통과 시험을 한다고만 걸렸습니다.네치에. 완전 자율 주행이란 포장 도로가 없는 오프로드에서도 인식이 가능하고 주행이 가능하지 않으면 안 되겠죠.한국 시골길 지역마다 포장으로 되어 있고, 차선이 그려지고 있잖아요.차선 구분 없는 포장 도로 포장만 못한 오프로드에 도달하면 자율 주행 차가 인식을 못하고 승객이 수동 운전을 할 수밖에 없는 상황이 됩니다.버지니아텍에서는 이미 연구 단지 내의 숲길에 오솔길처럼 오프로드를 만들어 놓고 오프 로드 위에서 자율 주행 차의 운행 시험을 준비하고 있었습니다.

다섯째. 혹시…자율 주행 차에 대한 홍보 영상에서 안개의 환경과 비가 내리는 환경에서 주행하는 모습을 본 적 있습니까?아직 본 적이 없을까요.전술한 것처럼 자율 주행 차는 DGPS통신, 레이더, 라이더, 카메라 기능으로 자율 주행을 달성하지만 이 옵션의 대부분이 안개 낀 날과 비 오는 날, 눈이 오는 날 완전한 감지가 불가능한 상황입니다.작은 물방울이 위성에서 오는 신호에 방해를 주고 라이더와 레이더 감지에 오류를 발생시키게 됩니다.자율 주행 차 주변에 있는 물방울의 입자는 신호 체계 정확도에 방해 요소가 됩니다.그래서 여태껏 비 오는 날 눈이 오는 날, 안개 낀 날의 완전한 자율 주행을 달성했다는 소식을 접할 수 없습니다.여섯번째. 자율 주행 자동차에 관련 법규의 제정이 전제돼야 하지만 아직 관련 법률이나 보험 약관은 확정되지 않았습니다.미국의 네바다 플로리다 캘리포니아 주는 이미 2011~2012년 사이에 자율 주행 관련 법령을 제정했다고 하던데..기타 지역을 포함하고 한국도 관련 법령이 제정되려면 상당한 시간이 걸린다고 생각됩니다.자율 주행 차량이 직선 도로를 달리고 있는데, 갑자기 무당 횡단하는 사람이 나타나고 치어 버렸을 때, 자율 주행 차량 제조사에 책임을 묻지 않으면 안 되는지, 차량 소유주에게 책임을 물어야 할지 결정돼야 하고.교차로에서 신호에 따라서 직진하던 차가 사거리 통과할 무렵, 무단 횡단하는 사람을 발견했을 때 브레이크와 함께 그 사람을 치어야 할지, 아니면 그 사람들을 피하고 중앙선을 넘어 반대 측의 차량과 충돌해야 하는지, 아니면 오른쪽 인도로 돌진하고 건널목 대기자들에게 돌진해야 할까 선택을 해야 하지만 이 세가지 중에 어떤 것을 선택해도 인명 피해는 막을 수 없는 상황이 생기면 사고 처리는 어떻게 해야 할지 차량 회사와 차주 중 누가 가해자가 돼야 하는지, 피해자들은 누구에게 피해 보상을 받아야 하나…등 등… 복잡한 문제가 확정되려면 아직도 가는 길이 멀군요…일곱번째.기존 방식의 수동 운전 차량과 자율 주행 차량과 도로에서 함께 달릴 때에 발생하는 다양한 경우에 대해서 우리는 대비가 되지 않을 것입니다.버지니아텍에서는 일반 차량의 운전석 운전대를 포함한 조향 장치를 뽑아 버리고 조수석 뒷자리에 운전이 가능한 핸들을 설치하고 있었습니다.그 이유를 들으니…장래에 자율 주행 차량이 거리를 활보할 때 비자 유루 성주의 외출 운전자들이 도로 주행시에 옆에 달리는 차량의 운전석으로 운전자가 없음을 확인하는 순간 발생한 순간 발생하는 다양한 반응과 돌발 상황을 관찰하고 이에 대비하기 위한 데이터를 수집하기 위해서 운전석에 사람이 없는 상태로 주행 실험을 함으로써 다양한 돌발 상황에 대한 데이터 수집을 준비하고 있었어요.이런 돌발 상황을 반대로 준비하면서 자율 주행 차량의 운전자들에 대한 자율 주행 면허의 필요성도 일각에서 제기되고 있다고 합니다.다섯째. 혹시…자율 주행 차에 대한 홍보 영상에서 안개의 환경과 비가 내리는 환경에서 주행하는 모습을 본 적 있습니까?아직 본 적이 없을까요.전술한 것처럼 자율 주행 차는 DGPS통신, 레이더, 라이더, 카메라 기능으로 자율 주행을 달성하지만 이 옵션의 대부분이 안개 낀 날과 비 오는 날, 눈이 오는 날 완전한 감지가 불가능한 상황입니다.작은 물방울이 위성에서 오는 신호에 방해를 주고 라이더와 레이더 감지에 오류를 발생시키게 됩니다.자율 주행 차 주변에 있는 물방울의 입자는 신호 체계 정확도에 방해 요소가 됩니다.그래서 여태껏 비 오는 날 눈이 오는 날, 안개 낀 날의 완전한 자율 주행을 달성했다는 소식을 접할 수 없습니다.여섯번째. 자율 주행 자동차에 관련 법규의 제정이 전제돼야 하지만 아직 관련 법률이나 보험 약관은 확정되지 않았습니다.미국의 네바다 플로리다 캘리포니아 주는 이미 2011~2012년 사이에 자율 주행 관련 법령을 제정했다고 하던데..기타 지역을 포함하고 한국도 관련 법령이 제정되려면 상당한 시간이 걸린다고 생각됩니다.자율 주행 차량이 직선 도로를 달리고 있는데, 갑자기 무당 횡단하는 사람이 나타나고 치어 버렸을 때, 자율 주행 차량 제조사에 책임을 묻지 않으면 안 되는지, 차량 소유주에게 책임을 물어야 할지 결정돼야 하고.교차로에서 신호에 따라서 직진하던 차가 사거리 통과할 무렵, 무단 횡단하는 사람을 발견했을 때 브레이크와 함께 그 사람을 치어야 할지, 아니면 그 사람들을 피하고 중앙선을 넘어 반대 측의 차량과 충돌해야 하는지, 아니면 오른쪽 인도로 돌진하고 건널목 대기자들에게 돌진해야 할까 선택을 해야 하지만 이 세가지 중에 어떤 것을 선택해도 인명 피해는 막을 수 없는 상황이 생기면 사고 처리는 어떻게 해야 할지 차량 회사와 차주 중 누가 가해자가 돼야 하는지, 피해자들은 누구에게 피해 보상을 받아야 하나…등 등… 복잡한 문제가 확정되려면 아직도 가는 길이 멀군요…일곱번째.기존 방식의 수동 운전 차량과 자율 주행 차량과 도로에서 함께 달릴 때에 발생하는 다양한 경우에 대해서 우리는 대비가 되지 않을 것입니다.버지니아텍에서는 일반 차량의 운전석 운전대를 포함한 조향 장치를 뽑아 버리고 조수석 뒷자리에 운전이 가능한 핸들을 설치하고 있었습니다.그 이유를 들으니…장래에 자율 주행 차량이 거리를 활보할 때 비자 유루 성주의 외출 운전자들이 도로 주행시에 옆에 달리는 차량의 운전석으로 운전자가 없음을 확인하는 순간 발생한 순간 발생하는 다양한 반응과 돌발 상황을 관찰하고 이에 대비하기 위한 데이터를 수집하기 위해서 운전석에 사람이 없는 상태로 주행 실험을 함으로써 다양한 돌발 상황에 대한 데이터 수집을 준비하고 있었어요.이런 돌발 상황을 반대로 준비하면서 자율 주행 차량의 운전자들에 대한 자율 주행 면허의 필요성도 일각에서 제기되고 있다고 합니다.

완전 자율 주행이란 표현이 왜 너무 앞서고 간다고 표현했는지 이 정도에서 정리를 하겠습니다.자율 주행 기술과 관련해서 앞으론 언론에 자주 쓰이는 용어를 정리했습니다.자율 주행 기술과 관련된 다양한 용어를 이하에 정리하고 두었습니다~의문을 해결하길 바랄께요~자율 주행 차의 자율 주행 기술의 단계는 2016년 국제 자동차 기술자 협회(SAE International)이 분류한 수준 0~5(총 6단계)가 글로벌 기준으로 통한다.자율 주행 기술은 시스템이 운전에 관여하는 정도로 운전자가 차를 제어하는 방법에 의해서, 비자 동화에서 완전 자동화까지 점진적 단계로 구분된다.수준 0, 비자 동화 운전자가 차량 운전 및 속도 제어를 모두 담당해야 할 단계에서 자율 주행 기술이 없는 단계다.다만 비상시에 도움을 못줄 다음의 이탈 경고, 물건 감지 등은 자율 주행 기능에 포함되지 않는다.수준 1운전자 보조, 자율 주행 기술이 조금씩 사용되는 단계에서 운전자가 핸들에 손을 내고 있음을 전제로 하여 자율 주행 시스템이 특정 주행 모드에서 조향 또는 감·가속의 하나를 수행한다.시스템이 차량의 속도 제동을 제어하고 일정한 속도를 유지하는 기능 등이 레벨 1에 해당한다.수준 2부분 자동화, 보다 완전 자율 주행 자동차에 접근 단계에서 운전자가 개입하지 않아도 시스템이 자동차의 속도와 방향을 동시에 제어한다.다만 조종의 주체는 여전히 운전자에게 있다.수준 2에서는 특정 상황에서 자동차가 스스로 방향을 바꾸거나 간격을 유지하기 때문에 속도를 제어할 수 있다.레벨 3조건부 자동화 이 때부터는 운전자의 개입이 줄어 돌발 상황이 발생하고 자율 주행 모드 해제가 예상되는 경우에만 시스템이 운전자의 운전을 요청한다.수준 2까지는 운전자가 전방을 주시하고 운행 방향을 바꾸는 등 개입해야 하는데 레벨 3부터는 시스템이 스스로 추월을 하거나 장애물을 감지하고 피할 수 있다.또 시스템이 사고와 교통 혼잡을 감지하고 피할 수도 있다.레벨 4고도 자동화 수준 4는 레벨 3과 마찬가지로 시스템이 전체의 주행을 수행하지만 위험 상황이 발생했을 때에도 시스템이 안전하게 대응해야 한다.시스템은 운행 구간 전체를 모니터링하며 안전 관련 기능을 스스로 제어한다.운전자는 출발 전에 목적지와 이동 경로를 입력하고 수동 운전에 복귀할 수 없을 때에도 시스템이 안전하게 자율 주행을 해야 한다.레벨 5완전 자동화 수준 5는 운전자가 필요 없는 무인 자동차의 단계에서 탑승자가 목적지를 말하면 사람의 개입 없이 시스템이 판단하고 스스로 운전하게 된다.이 단계에서는 운전석과 엑셀, 브레이크, 스티어링 휠 등 조작 장치가 필요하지 않게 된다.출처:[네이버 지식 백과]자율 주행 단계(시사 상식 사전, pmg의 지식 엔진 연구소)자율 주행 기술 관련 명칭 용어 정리, 전자 지도:자율 주행을 위해서는 오차 범위 50Cm이하의 정밀한 전자 지도가 확보되어야 하지 않는 카메라:영상을 통해서 도로 차량에 제한 속도, 교통 표지판과 신호 정보 등 도로 주행 환경 정보를 인식하는 기능 수행 라이더(Lidar):레이저 펄스 쏘고 반사하고 돌아올 시간을 측정하여 반사체와의 거리를 측정하는 장치로 측정 각도가 넓고 주변 환경을 3차원으로 인지할 수 있는 장점이 있는 환경의 영향을 많이 받고 가격이 비싼 것이 단점 레이더(Radar):전자파를 대상물을 돌리고 쏘고 반사파를 측정하는 장치에서 대상물의 거리나 형상을 측정하는 장치로 탐지 물체의 종류는 확인할 수 없지만밤이나 악천후 상황에서 사용이 가능하고 측정 거리가 길다는 장점을 가지고 가지는 것 초음파:차량의 후방 감시, 주차 등 때문에 사용되고 저렴한 것이 장점 및 감지 거리가 레이더나 라이더보다 짧다.액츄에이터(Actuator):시스템을 움직이거나 제어하는 데 사용되는 물리적 장치에 유압, 압축 공기, 전기등을 이용하는 구동 장치를 일컫는 것.자율 주행 기술 관련의 이름 약어로 정리 ARC Automated assistance in Roadworks and CongestionACC Advanced Cruise ControlADAS Advanced Driver Assistance SystemAGD Active Green DrivingAQuA Automated Queue AssistanceCES Consumer Electronic ShowGCDC Grand Cooperative Driving ChallengeGPS Global Positioning SystemHVI Human Vehicle InteractionINS Inertial Navigation SystemLKS Lane Keeping SystemNHTSA National Highway Traffic Safety AdministrationTAP Temporary Auto PilotV2X Vehicle to XVIAC Vislab Intercontinental Autonomous ChallengeGPS Global Positioning SystemDR Dead ReckoningDGPS Differential GPSCDGPS Carrier phase differential GPS안경이 자꾸 미끄러지고 흘러내려요?해결 방법이 여기 있습니다~https://blog.naver.com/abyongjun/222015022979완전 자율 주행이란 표현이 왜 너무 앞서고 간다고 표현했는지 이 정도에서 정리를 하겠습니다.자율 주행 기술과 관련해서 앞으론 언론에 자주 쓰이는 용어를 정리했습니다.자율 주행 기술과 관련된 다양한 용어를 이하에 정리하고 두었습니다~의문을 해결하길 바랄께요~자율 주행 차의 자율 주행 기술의 단계는 2016년 국제 자동차 기술자 협회(SAE International)이 분류한 수준 0~5(총 6단계)가 글로벌 기준으로 통한다.자율 주행 기술은 시스템이 운전에 관여하는 정도로 운전자가 차를 제어하는 방법에 의해서, 비자 동화에서 완전 자동화까지 점진적 단계로 구분된다.수준 0, 비자 동화 운전자가 차량 운전 및 속도 제어를 모두 담당해야 할 단계에서 자율 주행 기술이 없는 단계다.다만 비상시에 도움을 못줄 다음의 이탈 경고, 물건 감지 등은 자율 주행 기능에 포함되지 않는다.수준 1운전자 보조, 자율 주행 기술이 조금씩 사용되는 단계에서 운전자가 핸들에 손을 내고 있음을 전제로 하여 자율 주행 시스템이 특정 주행 모드에서 조향 또는 감·가속의 하나를 수행한다.시스템이 차량의 속도 제동을 제어하고 일정한 속도를 유지하는 기능 등이 레벨 1에 해당한다.수준 2부분 자동화, 보다 완전 자율 주행 자동차에 접근 단계에서 운전자가 개입하지 않아도 시스템이 자동차의 속도와 방향을 동시에 제어한다.다만 조종의 주체는 여전히 운전자에게 있다.수준 2에서는 특정 상황에서 자동차가 스스로 방향을 바꾸거나 간격을 유지하기 때문에 속도를 제어할 수 있다.레벨 3조건부